Geboren 1963 in Hamburg, erhielt er seine musikalische Ausbildung an der Schola Cantorum Basiliensis bei Eugen Dombois und Hopkinson Smith. 1988 schloß er das Studium mit dem „Diplom für Alte Musik" ab. Von 1988 - 1990 studierte er bei Jürgen Hübscher an der Musikhochschule Karlsruhe und schloß dort mit der „Künstlerischen Abschlußprüfung" ab. 1990 gewann Joachim Held den 2. Preis beim „Concours Musica Antiqua" des Flandern - Festivals in Brügge. Seitdem begann eine intensive internationale Konzerttätigkeit als Solist, Kammermusiker und Continuospieler.
So spielte Joachim Held seit 1993 regelmäßig unter der Leitung von Nikolaus Harnoncourt. Seit 1992 wirkte er bei einer Vielzahl von Konzerten und Aufnahmen von Il Giardino Armonico (Mailand) mit. Seit 2005 nimmt Joachim Held Solo-CD´s für Hänssler – Classic auf: So erschien 2005 eine Auswahl des „Schele Manuskripts", 2006 eine CD mit Werken österreichischer Komponisten des Barock für Barocklaute „Erfreuliche Lautenlust". Für diese CD erhielt Joachim Held den „Echo Klassik 2006 für die beste solistische Einspielung im Bereich 17./18.Jhdt".

• 2006 erschien „Deutsche Lautenmusik des Barock"
• 2007 „Che Soavita – Italienische Lautenmusik des Barock",
• 2008 „Musique pour le roi" Französische Lautenmusik des Barock ,
• 2010 „Merry Melancholy" Musik des Elisabethanischen England.
• 2013 Lautenwerke von Johann Sebastian Bach,
• 2017 eine CD mit Frühwerken Silvius Leopold Weiss.
• 2019 polnische Lautenmusik um 1600.

Als Solist trat Joachim Held bei vielen Festivals in Europa, Afrika, Japan und Südamerika auf.

Seit September 2007 unterrichtet Joachim Held am Königlichen Konservatorium in Den Haag. 2010 wurde Joachim Held als Professor für Historische Lauteninstrumente an die Hochschule für Künste in Bremen berufen.
2017 erschien seine CD mit dem Frühwerk von Silvius Leopold Weiss. 2019 ist seine neue Solo CD mit polnischer Lautenmusik der Renaissance erschienen.

Außerdem wirkte Joachim Held in der letzten Zeit bei einer Produktion der Oper „La Calisto" von Francesco Cavalli unter der Leitung von Ivor Bolton in Madrid und einer Neuprduktion von Monteverdis „L´Incoronazione di Poppea" in Kiel unter Alessandro Quarta mitwirken. Solokonzerte für die Neue Bachgesellschaft, dem Kulturforum in Steinfurt, London, Vilnius und beim Festival Musica Antica in Urbino (Italien), sowie Kurse in Deutschland, Tschechien und Italien.